| Item type |
紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) |
| 公開日 |
2023-03-30 |
| タイトル |
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タイトル |
H∞理論に基づく3重倒立振子のスライデイングモード制御 |
| タイトル |
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タイトル |
Sliding Mode Control for an Inverted-Triple Pendulum System Based on the H∞ Control Scheme |
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言語 |
en |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Inverted-triple pendulum |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
H∞ controller |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Sliding mode control |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Loop-shaped method |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Frequency-shaped regulator |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Reduced-order model |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
departmental bulletin paper |
| 著者 |
川辺, 尚志
山中, 智司
Kawabe, Hisashi
Yamanaka, Tomoshi
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
A stabilization control for an inverted-triple pendulum system connected in series is investigated by formulating a reduced-order model excluding the cart velocity, and by using a sliding mode controller (HSMC) based on the H∞ control theory, a conventional H∞ servo controller (HIC), and a frequency-shaped regulator (FSLQ) to compare the robust performance against a disturbance impulsively applied to the 3rd link. By applying the loop-shaped H∞ control scheme to the design of the switching plane of the sliding mode, the robust hyper-plane with both frequency characteristics and integral ones can be easily realized even to a multi-link system having the jw poles. The HSMC system designed here exhibits considerably excellent robustness as compared with other robust control systems beginning with the HIC and FSLQ systems. |
| 書誌情報 |
広島工業大学紀要. 研究編
巻 37,
p. 49-57,
発行日 2003
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| 出版者 |
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出版者 |
広島工業大学 |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
13469975 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA11599110 |
| フォーマット |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
application/pdf |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 日本十進分類法 |
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主題Scheme |
NDC |
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主題 |
548.3 |
kenkyuhen37049.pdf (528.5 kB)
