| Item type |
紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) |
| 公開日 |
2023-03-30 |
| タイトル |
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タイトル |
サーボ系の2自由度H∞制御に関する実験的考察 : 特に2関節系への適用について |
| タイトル |
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タイトル |
An Experimental Consideration of a 2 Degree-of-Freedom Servo System Having a H∞ Controller : Especially of the Application to a 2 Linkage System |
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言語 |
en |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
extended H∞ problem |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
output-mixed sensitivity problem |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
additive variation |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
servo system |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
2-degree-of-freedom |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
robustness |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
departmental bulletin paper |
| 著者 |
川辺, 尚志
上野山, 豊巳
沖, 孝夫
Kawabe, Hisashi
Uenoyama, Toyomi
Oki, Takao
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
By applying the extended H∞ control scheme proposed by Mita to the design of a 1-type servo control system, which is based on an output-mixed sensitivity problem (additive perturbation version), its robust performance has been discussed including the 2-degree-of-freedom control system both from simulating and experimental points of view. The followings have been obtained. As for the 1linkage servo system, a lower gain H∞ controller shows better robust stability on a single degree-of-freedom control system, while a higher gain H∞ controller shows better tracking performance to a 2nd order type model on a 2-degree-of-freedom control system. On the other hand, regarding the 2 linkage servo system having the highly nonlinear and coupled nature, a 2-degree-of-freedom control system has preferable robustness from both aspects of the transient and steady characteristics. |
| 書誌情報 |
広島工業大学研究紀要
巻 34,
p. 41-48,
発行日 2000
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| 出版者 |
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出版者 |
広島工業大学 |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
03851672 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN0021271X |
| フォーマット |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
application/pdf |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 日本十進分類法 |
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主題Scheme |
NDC |
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主題 |
548.3 |
kenkyukiyo34041.pdf (595.2 kB)
