| Item type |
紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) |
| 公開日 |
2023-03-30 |
| タイトル |
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タイトル |
移動ロボットのための3次元環境モデルの自動作成 : ステレオ画像計測により得られたセルの直方体への統合 |
| タイトル |
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タイトル |
Automatic Generation of 3-D World Models for a Mobile Robot : Integration of Cells from Stereo Techniques to a Rectangular Parallelepiped |
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言語 |
en |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Mobile Robot |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Integration |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
3D-World |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Accuracy |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Dispersion |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Cell |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Convex Hull |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Rectangular Parallelepiped |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Stereo lmaging System |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
departmental bulletin paper |
| 著者 |
西本, 澄
竹森, 禎治
Nishimoto, Kiyoshi
Takemori, Sadaharu
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
To make a mobile robot autonomous, it must have a capability that it investigates a real world and constructs the 3-D environment models. However, the accuracy of a sensor reading mainly depends on the accuracy of image processing system and the alighnment errors of housing. An object position observed in the world also depends on the camera position and attitude from a dead reckoned estimate. So we propose a 3-D model generating system for a mobile robot. In this paper, we consider a rectangular cell whose dimensions are determined from a sensor reading, its accuracy and dispersion with the stereo imaging system. These sensory data are stored in a computer by a list of cells according to a camera position and direction, and a tilt angle. And they are integrated to a rectangular parallelepiped through a convex hull, based on the recorded data and the informations with them. We have examined four typical examples for vehicles and the proposed method proved to be effective to present 3-D models for a mobile robot. |
| 書誌情報 |
広島工業大学研究紀要
巻 31,
p. 75-81,
発行日 1997
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| 出版者 |
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出版者 |
広島工業大学 |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
03851672 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN0021271X |
| フォーマット |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
application/pdf |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
kenkyukiyo31075.pdf (420.2 kB)
