| Item type |
紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) |
| 公開日 |
2023-03-30 |
| タイトル |
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タイトル |
加速度評価型LQ制御則による柔軟ア-ムの位置決め制御 |
| タイトル |
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タイトル |
Position Control of a Flexible Arm Using an Acceleration-Evaluating Type LQ Control Law. |
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言語 |
en |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
flexible arm |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
acceleration-evaluating type LQ |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
simultaneous control |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
robustness |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
VSS |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
departmental bulletin paper |
| 著者 |
川辺, 尚志
吉田, 和信
元久, 裕一
岩切, 隆浩
Kawabe, Hisashi
Yoshida, Kazunobu
Motohisa, Yuichi
Iwakiri, Takahiro
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
The problem of simultaneous control of both the rotational position and the transversal elatic vibration of a flexible arm has been investigated using a LQ type control law introducing acceleration terms into its performance index. It is found that the present control law shows a fairly well satisfactory performance not only on the compatibility between the speed-up of the arm motion and its precise positioning but also on the robustness, as compared with other control strategies such as VSS and LQ. The CPU execution speed especially enhanced by micro-processor i80387 can be reduced to 0.8 msec with the C-language for the main program and the assembly one for the A/D and D/ A conversions. |
| 書誌情報 |
広島工業大学研究紀要
巻 31,
p. 57-68,
発行日 1997
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| 出版者 |
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出版者 |
広島工業大学 |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
03851672 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN0021271X |
| フォーマット |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
application/pdf |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
kenkyukiyo31057.pdf (380.3 kB)
