| Item type |
紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) |
| 公開日 |
2023-03-30 |
| タイトル |
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タイトル |
ロボット運動の高速化に関する基礎的研究 |
| タイトル |
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タイトル |
A Basic Study on the Speed-up of Robot Motions |
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言語 |
en |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
speed-up |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
acceleration type regulator |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
settling time |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
VSS |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
straight position |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
departmental bulletin paper |
| 著者 |
川辺, 尚志
吉田, 和信
Kawabe, Hisashi
Yoshida, Kazunobu
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
The control techniques for the high-speed motion of robot manipulators have been investigated using a straight position control system having only one degree of freedom along its horizontal moving direction. In the acceleration-evaluating type optimal regulator system, the greater the acceleration evaluation in its performance index, the more noticeable becomes the speed-up of the motion. Especially in the modified acceleration regulator system with a prescribed degree of stability σ, the best settling time (Ts)= 0.4 sec can be achieved. In the VSS sliding mode control system proposed by Yeung, the approximately similar settling time is also realized with chattering to some extent. |
| 書誌情報 |
広島工業大学研究紀要
巻 30,
p. 27-35,
発行日 1996
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| 出版者 |
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出版者 |
広島工業大学 |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
03851672 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN0021271X |
| フォーマット |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
application/pdf |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
kenkyukiyo30027.pdf (411.1 kB)
