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  1. 紀要論文
  2. 広島工業大学研究紀要
  3. 28

超安定理論に基づく適応モデル追従制御系の性能向上に関する一考察

https://it-hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/539
https://it-hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/539
7aa8cce0-2b25-4ba8-9361-5daa628384eb
名前 / ファイル ライセンス アクション
kenkyukiyo28075.pdf kenkyukiyo28075.pdf (733.0 kB)
Item type 紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1)
公開日 2023-03-30
タイトル
タイトル 超安定理論に基づく適応モデル追従制御系の性能向上に関する一考察
タイトル
タイトル A Consideration of the Improved Performance of an Adaptive Model-Following Control System Based on the Hyperstability Theorem
言語 en
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 adaptive tracking error
キーワード
主題Scheme Other
主題 robustness
キーワード
主題Scheme Other
主題 hyperstability sliding mode
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ departmental bulletin paper
著者 川辺, 尚志

× 川辺, 尚志

川辺, 尚志

ja-Kana カワベ, ヒサシ

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藤本, 克彦

× 藤本, 克彦

藤本, 克彦

ja-Kana フジモト, カツヒコ

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藤岡, 栄治

× 藤岡, 栄治

藤岡, 栄治

ja-Kana フジオカ, エイジ

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Kawabe, Hisashi

× Kawabe, Hisashi

en Kawabe, Hisashi

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Fujimoto, Katsuhiko

× Fujimoto, Katsuhiko

en Fujimoto, Katsuhiko

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Fujioka, Eiji

× Fujioka, Eiji

en Fujioka, Eiji

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抄録
内容記述タイプ Abstract
内容記述 The improved performance of an adaptive model-following control syetem (AMFC) which is based on the Popov's hyperstability theorem and developed by Balestrino et al. has been discussed using a 2-link robotic manipulator. With an optimized saturation function (sat(ν)opt) in place of the unit vector input function(ν/llνll) for robust compensation, the steady tracking error characteristics e(∞) can be greatly improved, in addition to the elimination effect of the chattering occurring near the hyper-planes during the sliding mode, and the improved performance by taking the sat(ν)opt can be expected even to such a multi-input system as a robotic manipulator of multi-degree of freedom. It is also found that the improved AMFC via sat (ν)opt has a satisfactory performance on the robustness as compared with the LQ system.
書誌情報 広島工業大学研究紀要

巻 28, p. 75-86, 発行日 1994
出版者
出版者 広島工業大学
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 03851672
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN0021271X
フォーマット
内容記述タイプ Other
内容記述 application/pdf
著者版フラグ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
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Ver.1 2023-07-25 10:46:56.294500
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