| Item type |
紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) |
| 公開日 |
2023-03-30 |
| タイトル |
|
|
タイトル |
VSS理論を使った倒立振子の安定化制御 : 1個の切り換えゲインと4個の切り換えゲインを有するスライディングモ-ド制御間のロバスト性の比較 |
| タイトル |
|
|
タイトル |
Stabilizing Control of an Inverted Pendulum Using the VSS Theory : Comparison on Robustness between a Sliding Mode Control with a Single Switching Gain and with a 4 Switching Gains |
|
言語 |
en |
| 言語 |
|
|
言語 |
jpn |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
VSS |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
sliding mode |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
switching plane |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
switching gain |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
robustness |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
parameter variation |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
constant disturbance |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
sampling time. |
| 資源タイプ |
|
|
資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
|
資源タイプ |
departmental bulletin paper |
| 著者 |
川辺, 尚志
佐伯, 博
吉田, 和信
Kawabe, Hisashi
Saiki, Hiroshi
Yoshida, Kazunobu
|
| 抄録 |
|
|
内容記述タイプ |
Abstract |
|
内容記述 |
The stabilizing control of an inverted pendulum using the VSS theory has been discussed especially of a design method for a sliding surface and its corresponding feedback gains on the sliding mode. Also, some comparisons on robustness between the single switching gain-based sliding mode control and the 4 gains-based sliding mode one designed from a controllable cannonical form have been made by giving both parameter variations and constant disturbances to the originally designed control system. It is found that both control schemes have considerablly satisfactory robustness, and furthermore that the 4 switching gains-based control is more stable and precise than the single gain-based one, while as for convergence toward the origin on the sliding plane, the latter is better than the former because of the shorter sampling time. |
| 書誌情報 |
広島工業大学研究紀要
巻 27,
p. 115-125,
発行日 1993
|
| 出版者 |
|
|
出版者 |
広島工業大学 |
| ISSN |
|
|
収録物識別子タイプ |
ISSN |
|
収録物識別子 |
03851672 |
| 書誌レコードID |
|
|
収録物識別子タイプ |
NCID |
|
収録物識別子 |
AN0021271X |
| フォーマット |
|
|
内容記述タイプ |
Other |
|
内容記述 |
application/pdf |
| 著者版フラグ |
|
|
出版タイプ |
VoR |
|
出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
kenkyukiyo27115.pdf (527.6 kB)
