| Item type |
紀要論文 / Departmental Bulletin Paper(1) |
| 公開日 |
2023-03-30 |
| タイトル |
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タイトル |
離散時間 LQ レギュレ-タによる倒立振子の安定化制御 : 特にサンプリング時間依存性について |
| タイトル |
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タイトル |
Stabilizing Control of an Inverted Pendulum with a Discrete-Time LQ Regulator : Especially of Sampling Time-Dependence |
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言語 |
en |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Inverted Pendulum |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Discrete-Time LQ |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Sampling Time |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Robustness |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Discrete Reccati-Equation |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Simulation |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Real Time Control |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
CAD |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
C-Language. |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
departmental bulletin paper |
| 著者 |
川辺, 尚志
佐伯, 博
Kawabe, Hisashi
Saiki, Hiroshi
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| 抄録 |
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内容記述タイプ |
Abstract |
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内容記述 |
The robust stability of an inverted pendulum with a discrete-time LQ regulator has been discussed especially as a parameter of the controller sampling time Ts. All the programs necessary for the design of stabilizing the system, including the programs concerning the non-negative solution of the discrete algebraic Riccati-equation by Arimoto and Potter's method, the eigen value solutions by the WQR method, the simulation estimation and its corresponding real time implementation etc, are developed using the C-language, and also arranged so as to make the sequential file operation possible as a CAD type implementetion. As is anticipated, the more remarkable robustness against both constant and spontaneous disturbances can be seen in the real system with lower Ts (=0.5[mses]). |
| 書誌情報 |
広島工業大学研究紀要
巻 26,
p. 67-79,
発行日 1992
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| 出版者 |
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出版者 |
広島工業大学 |
| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
03851672 |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN0021271X |
| フォーマット |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
application/pdf |
| 著者版フラグ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
kenkyukiyo26067.pdf (572.9 kB)
